W latach 1973–1975 Gwardia znów strzegła jedynego obiektu – Zamku na Hradczanach. Od 1976 roku żołnierze Gwardii strzegli również rezydencji prezydenckiej w Lánach, a ochrona Zamku podzielona została na dwa oddziały: HRAD (funkcje reprezentacyjne) i BELVEDÉR (ochrona siedziby prezydenta). W latach 80. XX wieku żołnierze Gwardii Zamkowej wysłani zostali do zabezpieczania protestów podczas tzw. Jesieni Ludów.
W 1990 Gwardia Zamkowa przeszła gruntowną reorganizację, po raz pierwszy powstała też przy niej orkiestra. W południe, 15 marca 1990 zaprezentowano nowe mundury Gwardii Zamkowej, zaprojektowane przez Theodora Pištka. Od 1992 żołnierze Gwardii Zamkowej zajmują się także organizowaniem choinki oraz zbiórki pieniędzy dla potrzebujących dzieci (w 2002 roku przekazano największa kwotę – 807 912 CZK). W 1992 roku wszyscy żołnierze narodowości słowackiej przeniesieni zostali do Bratysławy, gdzie weszli w skład Straży Honorowej Prezydenta Republiki Słowackiej.