W 2002 roku członkowie Gwardii Zamkowej brali udział w usuwaniu szkód po powodzi w Europie – pełnili m.in. funkcje porządkowe w schroniskach dla ewakuowanych oraz usuwali skutki powodzi w Pradze. 22 grudnia 2004 roku do rezerwy zwolniono ostatnich żołnierzy Gwardii pochodzących z poboru, a Gwardia stała się jednostką w pełni zawodową. W następnych latach żołnierze Gwardii brali udział w zabezpieczeniu wielu uroczystości, m.in. podczas pogrzebu Václava Havla oraz inauguracji wszystkich prezydentów.
Latem 2013 roku żołnierze Gwardii wysłani zostali do usuwania szkód po powodzi w Pradze i powiecie Mielnik. W grudniu 2013 roku Gwardia Zamkowa obchodziła 95. rocznicę jej powstania.
Od 2018 roku żołnierze Gwardii Zamkowej brali udział w misji Resolute Support w Afganistanie (I zmiana w liczbie sześciu żołnierzy powróciła do Czech 11 lutego 2019 roku).
W 2021 żołnierze Gwardii Zamkowej zostali skierowani do pomocy w praskich szpitalach w związku z pandemią COVID-19.
Umundurowanie W 1990 roku umundurowania Gwardii zaprojektował artysta Theodor Pištěk.
W 2006 roku grupa weteranów wysłała do prezydenta Václava Klausa petycję, w której zawarto pomysł, by żołnierze Gwardii Zamkowej strzegli Zamku na Hradczanach w mundurach Korpusu Czechosłowackiego.