Na czele programu budowy stanął Robert Murphy a konstruktorem prowadzącym projektu został Art Bradley.
7 grudnia 1962 roku gotowa była makieta Q-12Denis R. Jenkins, Lockheed SR-71/YF-12 Blackbirds, Specialty Press, 1997, s. 47, ISBN=0-933424-75-2.. W pracę nad nową maszyną włączyły się CIA i United States Air Force, co zaowocowało podpisaniem w marcu 1963 roku kontraktu z Lockheedem na rozwój konstrukcji Q-12, która otrzymała nowe oznaczenie D-21 (D jak daughter, córka). Lockheed A-12 będący nosicielem D-21 otrzymał kryptonim M-21 (M jak mother, matka). Cyfra „21” była prostym odwróceniem oznaczenia nosiciela A-12. US Air Force widziały w projekcie poza aparatem rozpoznawczym również potencjalny pocisk bojowy. Mniej entuzjastycznie do D-21 podchodziła CIA, która w owym okresie zaangażowana była już mocno w projekt wykorzystania samolotów U-2 do lotów zwiadowczych nad komunistycznymi Chinami i rozwój załogowego Lockheeda A-12. Jednak wsparcie finansowe obydwu instytucji zapewniło dalsze kontynuowanie programu. Program budowy i rozwoju D-21 otrzymał kryptonim Tagboard. W październiku tego samego roku rozpoczęto badania nad skuteczną powierzchnią odbicia radiolokacyjnego aparatu.
Próby thumb|D-21B