Produkcja thumb|left|Główni projektanci Ico: Kenji Kaido i Fumito Ueda Główny projektant Ico Fumito Ueda wymyślił koncepcję gry w 1997 roku, wyobrażając sobie produkcję opartą na historii spotkania chłopaka i dziewczyny, gdzie główni bohaterowie podczas swojej podróży trzymaliby się za ręce, budując w ten sposób między sobą więź bez porozumiewania się. Główną inspiracją Uedy była gra Érica Chahiego Another World (w Japonii znana jako Outer World), w której, aby rozgrywka przypominała film, zastosowano przerywniki filmowe oraz zrezygnowano z jakichkolwiek elementów HUD. Ponadto mimo użycia minimalnej liczby dialogów przedstawiała ona więź emocjonalną pomiędzy dwoma bohaterami. Ueda wzorował się też grami Lemmings, Flashback i Prince of Persia, głównie pod względem animacji oraz stylu rozgrywki. W celu zaprezentowania końcowego kształtu gry i lepszego przekazania swojego pomysłu Ueda z pomocą asystenta stworzył animację w programie LightWave 3D. W trwającym trzy minuty materiale przedstawiono Yordę, która posiadała rogi zamiast Ico, i latające roboty, które strzelały z broni, niszcząc zamek.