17 grudnia 1962 Rainier promulgował nową konstytucję, zgodnie z którą władzę ustawodawczą sprawują wspólnie książę i Rada Narodowa, a rozdział funkcji administracyjnych, ustawodawczych i sądowniczych został zagwarantowany konstytucyjnie. Reforma nie przekształciła jednak Monako w monarchię parlamentarną: książę pozostał aktywną głową państwa o szerokich kompetencjach wykonawczych.
Był zwolennikiem monarchii, w lutym 1984 w Nowym Jorku wygłosił przemowę, w której uznał, że świat potrzebuje więcej monarchów, by uniknąć problemów, z jakimi borykają się republiki.
9 maja 1999 obchodził 50. rocznicę objęcia tronu. Obiecał, że abdykuje na rzecz swojego syna, ale nigdy do tego nie doszło.
W 2002 książę Rainier, zaniepokojony utrzymującym się stanem kawalerskim swojego syna, zdecydował się na modyfikację przepisów, dotyczących dziedziczenia tronu. Usunął zapis o tym, że w linii sukcesji mogą znajdować się dzieci adoptowane. Określił, że osobami uprawnionymi do miejsca w kolejce do tronu będą legalni potomkowie panującego władcy, jego rodzeństwo, i legalni potomkowie jego rodzeństwa.