Był praktykującym katolikiem. W pierwszych latach powojennych działał w Caritas Academica przy poznańskim duszpasterstwie akademickim oo. dominikanów. W okresie studiów angażował się również w działalność teatralną; napisał sztukę Młodzi i działał w studenckim zespole kukiełkowym. W tym czasie przylgnął do niego przydomek „Gandhi”, który – według Sławomiry Wronkowskiej – wiązał się najprawdopodobniej z jego bardzo szczupłą sylwetką i skromnym ubiorem.
Zmarł 19 maja 1996 r. w Poznaniu. Został pochowany na cmentarzu parafii św. Jana Vianneya przy ul. Lutyckiej w Poznaniu.
Dorobek naukowy
Zygmunt Ziembiński opublikował ponad 300 prac, w tym 18 monografii, a także liczne podręczniki, artykuły, recenzje i opracowania dydaktyczne. Jego działalność naukowa obejmowała teorię prawa, logikę i jej zastosowania prawnicze, metodologię nauk prawnych, socjologię prawa, teorię moralności i aksjologię prawa.
Program badawczy i metodologia
Zygmunt Ziembiński ujmował teorię prawa jako teorię zjawisk prawnych.