W 1980 r. zaangażował się w tworzenie NSZZ „Solidarność” na UAM. 11 listopada 1980 r. został wybrany przewodniczącym koła „Solidarności” na Wydziale Prawa i Administracji i pełnił tę funkcję również w okresie stanu wojennego. Wspierał także inicjatywy Niezależnego Zrzeszenia Studentów. Jego działalność była obserwowana przez Służbę Bezpieczeństwa PRL; w dokumentacji aparatu bezpieczeństwa występował jako osoba rozpracowywana pod kryptonimem „Demagog”.
Od 1991 r. do śmierci był redaktorem naczelnym „Ruchu Prawniczego, Ekonomicznego i Socjologicznego”. W tym samym roku został członkiem korespondentem Polskiej Akademii Nauk oraz wszedł w skład Centralnej Komisji ds. Tytułu Naukowego i Stopni Naukowych, w której w latach 1991–1993 pełnił funkcję wiceprzewodniczącego Sekcji Humanistycznej.
Rodzina i życie prywatne
W 1949 r. ożenił się z Felicją Tomaszewską, magistrem farmacji, przez wiele lat pracującą w poznańskim Szpitalu im. Franciszka Raszei. Mieli córkę Annę. Felicja Ziembińska zmarła w 1994 r.