Po przejściu na emeryturę nadal pozostawał czynny na UAM: uczestniczył w działalności Katedry, prowadził zajęcia i seminaria oraz publikował aż do ostatnich miesięcy życia.

Działalność naukowa, organizacyjna i publiczna

Zygmunt Ziembiński należał do Polskiego Towarzystwa Filozoficznego, Polskiego Towarzystwa Socjologicznego i Poznańskiego Towarzystwa Przyjaciół Nauk. Był członkiem Międzynarodowego Stowarzyszenia Filozofii Prawa i Filozofii Społecznej (IVR), a od 1991 r. wiceprzewodniczącym Międzynarodowego Stowarzyszenia Metodologii Prawniczej. W latach 1969–1983 był członkiem Rady Naukowej Instytutu Państwa i Prawa PAN, a w latach 1969–1983 i 1987–1990 członkiem Komitetu Nauk Prawnych PAN.

W latach 1974–1979 pracował wraz ze Sławomirą Wronkowską nad projektem ustawy o tworzeniu prawa. W latach 1989–1991 był członkiem Rady Legislacyjnej przy Prezesie Rady Ministrów. Po przemianach ustrojowych uczestniczył jako ekspert w pracach senackiej Komisji Konstytucyjnej nad projektem nowej Konstytucji oraz przygotowywał opracowania dotyczące procesu tworzenia prawa i konstrukcji przyszłej ustawy zasadniczej.