Rozprawa nie została opublikowana.
W 1955 r., na podstawie pracy Podłoże sporów sądowych o alimentację dziecka pozamałżeńskiego oraz dotychczasowego dorobku, otrzymał tytuł docenta. W 1958 r. odbył studia uzupełniające w Centre Européen Universitaire w Nancy. W 1962 r. został profesorem nadzwyczajnym, a pod koniec 1969 r. – profesorem zwyczajnym.
Po przejściu Czesława Znamierowskiego na emeryturę Ziembiński nie objął kierownictwa Katedry Teorii Państwa i Prawa. W ramach Katedry powierzono mu natomiast Pracownię Prawniczych Zastosowań Logiki, którą w 1966 r. przekształcono w Zakład Prawniczych Zastosowań Logiki. Funkcję kierownika Zakładu sprawował do sierpnia 1981 r. Jednostka rozwijała oryginalny program badawczy dotyczący zastosowań logiki, semiotyki i metodologii w prawoznawstwie.
25 listopada 1980 r. powierzono mu kierowanie Katedrą Teorii Państwa i Prawa UAM.Kronika Uniwersytetu im. Adama Mickiewicza w Poznaniu za lata akademickie 1978/79–1980/81, s. 207. Funkcję tę sprawował do przejścia na emeryturę w 1990 r.