warreni piszczel była dłuższa od kości udowej; miał on też dłuższe palce.
Charles Mortram Sternberg po odkryciu znaleziska nazwanego przez siebie Thescelosaurus edmontonensis dokonał rewizji T. warreni, uznając go za bardziej różniący się od T. neglectus, niż T. neglectus i T. edmontonensis (uznany później za młodszy synonim poprzedniego) między sobą, wobec czego uznał za uzasadnione przeniesienie go do osobnego rodzaju (nazwał go nietypowo w abstrakcie, ale okaz został już wcześniej dokładnie opisany). W 1940 roku zaprezentował dokładniejsze porównanie, znalazłszy wiele różnic pomiędzy rodzajami w całym ciele. Zaliczył Parksosaurus do Hypsilophodontinae z rodzajami Hypsilophodon i Dysalotosaurus, Thescelosaurus zaś został przezeń umieszczony w Thescelosaurinae. Rodzaj nie wzbudzał dużej uwagi, zanim Peter Galton rozpoczął w latach siedemdziesiątych rewizję hipsylofodontów. W 1973 roku dokonał on powtórnego opisu Parksosaurus, uznając go za bliskiego krewnego linii Hypsilophodon-Laosaurus-L. minimus.
George Olshevsky w 1992 roku dokonał korekty nazwy, zmieniając ją na P. warrenae, bowiem epitet gatunkowy honoruje kobietę H.D.