Powrót do Flandrii Pod koniec sierpnia Robert ruszył do domu, w towarzystwie Roberta z Normandii i Rajmunda z Tuluzy. Podczas drogi powrotnej zdobyli miasto Latakia, które przekazali Bizancjum, zgodnie ze złożoną przed laty przysięgą. Po przybyciu do Konstantynopola, cesarz Aleksy zaproponował im pozostanie u siebie na służbie. Krzyżowcy odmówili, ale Rajmund pozostał na Wschodzie. Obaj Robertowie udali się natomiast w dalszą drogę do domu. Robert flandryjski przywiózł ze sobą relikwię, ramię św. Jerzego, ofiarowane mu przez cesarza, które jest obecnie przechowywane w kościele w Anchin. Po powrocie ufundował klasztor pod wezwaniem św. Andrzeja w Betferkerke niedaleko Brugii. Udział Roberta w wyprawie krzyżowej sprawił, że otrzymał przydomek „Jerozolimskiego”.
Podczas jego nieobecności, cesarz Henryk IV próbował rozciągnąć swoją władzę nad Flandrią. Robert odpowiedział na to popieraniem rebelii komun miejskich w Cambrai, przeciwko cesarzowi i jego stronnikowi, biskupowi Gaulcherowi. W 1102 stanął pokój, na podstawie którego Robert zapłacił trybut z Flandrii. W 1105 nowy król niemiecki, Henryk V, ponownie zaatakował Flandrię. Robert sprzymierzył się z hrabią Hainaut Baldwinem III i hrabią Holandii Florisem II.