W skład sejmu wchodzili członkowie rady królewskiej (odgrywający największą rolę), niżsi urzędnicy ziemscy (pełniący rolę nieformalnych reprezentantów swych ziem) szlachta przybywająca na sejm, a niepełniąca żadnych urzędów, oraz przedstawiciele miast. Były to tak zwane 3 stany sejmujące: król, senat, izba poselska. Izba Senatorska reprezentowała stan senatorski, Izba Poselska stan rycerskiFranciszek Piekosiński, Wiece, sejmiki, sejmy i przywileje ziemskie w Polsce wieków średnich, Kraków 1900, s. 5..
Do czasu zawarcia unii lubelskiej w 1569 i utworzenia wspólnego sejmu Korony i Wielkiego Księstwa Litewskiego jego sesje odbywały się w Piotrkowie, Krakowie, Toruniu, Bydgoszczy, Radomiu, Sandomierzu (sejmik generalny przy osobie króla), Lublinie, Parczewie i w Warszawie.
Od 1573 sejm zwyczajny zwoływany był przez monarchę raz na dwa lata. Wymóg ten sformułowano w punkcie 9 Artykułów Henrykowskich. Po Unii Lubelskiej, od 1570 r. sesje odbywały się w Warszawie i (jak postanowiono na sejmie pacyfikacyjnym warszawskim w 1673) co trzecia w Grodnie (tzw. sejm grodzieński), sporadycznie miejscem obrad był też Toruń (1576 i 1626), Brześć Litewski (1653) czy Lublin (1703)Władysław Konopczyński Chronologia sejmów polskich 1493–1793, passim..