Sejm walny składał się z dwóch izb: Senatu i Izby Poselskiej oraz z trzech stanów sejmujących: króla, posłów i senatorów.
Geneza
Sejm walny Królestwa Polskiego po raz pierwszy pojawił się w latach 1382–1386Historia sejmu polskiego. praca zbiorowa pod redakcją Jerzego Michalskiego. Tom I do schyłku szlacheckiej Rzeczypospolitej, Warszawa 1984, s. 14., gdy na ogólnopolskie zjazdy urzędnicze zaczęła przybywać szlachta i przedstawiciele miast. 2 lutego 1386 roku na jednym z pierwszych sejmów walnych w Lublinie Jagiełło został wybrany królem PolskiAnna Sochacka, Zjazdy polsko-litewskie w Lublinie i Parczewie w czasach Władysława Jagiełły, w: Annales Universitatis Mariae Curie-Skłodowska. Sectio F, Historia Vol. 41/42 (1986/1987), s. 66.. Pierwszym sejmem walnym Królestwa Polskiego z udziałem posłów wybranych na sejmikach ziemskich był sejm w Piotrkowie w 1468 rokuWacław Uruszczak, Najstarszy sejm walny koronny „dwuizbowy” w Piotrkowie w 1468 roku, [b.n.s.].