Jako senator Mary Robinson prowadziła kampanię na rzecz m.in. prawa kobiet do orzekania w sądach oraz upowszechniania antykoncepcji. Te działania nie zyskiwały jej sympatii konserwatywnych senatorów. Zgłoszony przez nią projekt ustawy liberalizującej prawo do antykoncepcji spotkał się z jednomyślnym sprzeciwem pozostałych senatorów. Była również doradcą prawnym organizacji Campaign for Homosexual Law Reform.
Podczas senackiej kariery w latach 1973–1989 zasiadała w Joint Committee on EC Secondary Legislation. Przewodniczyła dwóm podkomisjom – od 1977 do spraw socjalnych, a od 1987 do spraw prawnych. W latach 1983–1985 należała do Joint Committee on Marital Breakdown. Zasiadała w Seanad Éireann jako senator niezależny, jednak w połowie lat 70. wstąpiła do Partii Pracy. W 1977 i 1981 z ramienia laburzystów ubiegała się o mandat w Dáil Éireann, ponosząc w wyborach tych porażkę. Później zaangażowała się w kampanię przeciwko władzom miejskim Dublina, które postanowiły wybudować nowe centrum administracyjne na jednym z najlepiej zachowanych na świecie stanowisku wikingów. Była doradcą prawnym ruchu, kampania nie przyniosła jednak efektów i budynek wzniesiono.