Rupert, przekonany, że słabsza flota holenderska, pod naciskiem silniejszej floty sprzymierzonych, wycofa się do Hellevoetsluis, o godzinie 9:00 wyznaczył specjalną eskadrę by odciąć Holendrom możliwość odwrotu. Do tego zadania skierował wszystkie lżejsze okręty, którym łatwiej będzie manewrować pośród mielizn. Jednak de Ruyter nie zmienił pozycji swojej floty. Gdy w końcu eskadra wróciła do głównych sił floty sprzymierzonych, łącząc się z eskadrą Ruperta, Holendrzy ruszyli się, ku zaskoczeniu zmierzając w kierunku floty sprzymierzonych. To zmusiło Ruperta do natychmiastowego ataku, by zapobiec uzyskaniu przez flotę holenderską pozycji, w której kierunek wiatru byłby dla niej korzystny i zanim nie sformuje właściwego szyku bitewnego (ang. Keel Line).
Bitwa zaczęła się w południe i trwała 9 godzin. Korzystając ze swojej wiedzy o rozkładzie płycizn w rejonie bitwy, de Ruyter manewrował tak blisko mielizn, że sprzymierzeni mieli kłopoty z nawiązaniem walki bez wpadnięcia na mieliznę.