W międzyczasie do wspólnoty dołączyli trzej następni bracia: Sabbatino, Morico i Giovanni de Capella.
Podróż do Rzymu Franciszek uważał, że prowadzenie wspólnoty musi zostać zatwierdzone przez władze kościelne. Wobec nieobecności biskupa Gwidona postanowił udać się do Rzymu, by wystarać się o audiencję u papieża. Zawczasu opracował tekst pierwszej reguły, który nie zachował się w źródłach. Jeszcze przed wyruszeniem w drogę poprosił braci, aby wybrali na przywódcę kogoś innego niż on. Nowym liderem został Bernardo di Quintavalle. Wiosną 1210 roku wyruszyli do Rzymu, gdzie spotkali na Lateranie Gwidona, który był niezadowolony z faktu, że minoryci chcą omówić z papieżem kwestię reguły zakonnej. Ostatecznie biskup dał się przekonać i dzięki jego protekcji doszło do spotkania z kardynałem Giovannim di San Paolo, który zalecił Franciszkowi, aby dołączył do któregoś z istniejących zakonów. Asyżanie przez kilka dni usiłowali przekonać kardynała do swoich racji, co przyniosło pewien skutek – Giovanni di San Paolo zorganizował im spotkanie z papieżem. Wizyta Franciszka u Innocentego III obfituje w wiele legend, których prawdziwość jest wątpliwa. Papież ustnie zatwierdził minorycki sposób życia i udzielił pokutnikom błogosławieństwa.