31 VII 1656 pod Okuniewem Stefan Czarniecki stoczył zwycięski bój ze Szwedami. Oddział szwedzki liczył 2000 żołnierzy, Stefan Czarniecki zdobył na Szwedach 6 działek regimentowych i ścigał nieprzyjaciół aż do Bródna.
W okresie Rzeczypospolitej Szlacheckiej dobrami okuniewskimi władali Okuniowie, Powsinowie, Ciołkowie, Radzimińscy, Okęccy, Grzybowscy, Kliccy i Łubieńscy.
W 1703 r. w Okuniewie kwaterował król szwedzki Karol XII. Doszło wtedy do bitwy wojsk szwedzkich z rosyjskimi i polsko-saskimi.
W 1786 wylądował tu balon z chemikiem Stanisławem Okraszewskim na pokładzie, który wzbudził ogólną sensację wśród ludności. Lot rozpoczął się na tarasie Zamku Królewskiego. Na miejscowym dużym, kwadratowym rynku (dziś zadrzewionym) odbywały się targi. Wraz z rozwojem miasta zaczęła doń napływać ludność żydowska. W XVIII wieku powstała gmina żydowska z synagogą.