Ten model wspomagania armii przez siły pomocnicze był charakterystyczny dla etruskiego systemu wojskowego i został przejęty przez Rzym.
Tytus Liwiusz i Dionizjusz z Halikarnasu przekazali szczegółowy opis armii zreorganizowanej przez Serwiusza Tuliusza, który zrezygnował z systemu rodowego na rzecz podziału obywateli według posiadanego majątku: Z ekwitów (majątek powyżej 100 000 asów) utworzono 18 centurii konnicy. Utrzymywali oni konie i uzbrojenie na własny koszt. Pierwsza klasa (majątek do 100 000 asów) liczyła 80 centurii (po 40 starszych i młodszych). Starsi służyli w obronie miasta, młodsi wyruszali na wojnę. Uzbrojenie: hełm, okrągła tarcza (hoplon), nagolenniki, zbroja ze spiżu, włócznia i miecz. Drugą klasę (do 75 000 asów) tworzyło 20 centurii z podłużną tarczą (scutum) i uzbrojeniem podobnym do klasy pierwszej, bez pancerza. Trzecia klasa (do 50 000 asów) także liczyła 20 centurii, bez nagolenników. Czwarta klasa (do 25 000 asów) – 20 centurii, uzbrojonych jedynie we włócznię i scutum. Piąta klasa (do 11 000 asów) obejmowała 30 centurii walczących jako procarze i oszczepniky. Dołączono do niej 2 centurie muzyków wojskowych (trąbka, róg). Obywatele niemający majątku (capite censi) tworzyli jedną centurię i byli zwolnieni ze służby wojskowej.