Wojny z plemionami italskimi wymusiły zmiany w taktyce i uzbrojeniu. W ich wyniku przeprowadzono tzw. reformy kamilliańskie, które porzuciły falangę. Nowa formacja była dostosowana do walki w terenie górzystym: lekkozbrojni velites osłaniali legion ustawiony w trzy linie – hastati, principes i triarii. Każda linia składała się z dwóch manipułów po dwie centurie. Żołnierze wyposażeni byli w pancerze, hełmy, owalne tarcze (scutum), miecze oraz, w przypadku hastati i principes, również pila. Centurie walczyły w szyku luźnym, w układzie szachownicy. Dowodził nimi centurion, wspierany przez optio oraz tessarariusa. Rozkazy przekazywano za pomocą sygnałów dźwiękowych (trąbki) i wzrokowych (sztandary – signa). Każdym manipułem dowodziło dwóch centurionów: prior i posterior. Rozpoczęto również systematyczne budowanie dróg wojennych i obozów warownych zakładanych po każdym dniu marszu.
W okresie monarchii, pierwszego ustroju Rzymu, armia funkcjonowała w formie falangi – formacji zaadaptowanej przez Etrusków od Greków. Wspomagały ją kontyngenty plemion italskich, głównie Latynów, walczących na skrzydłach jako lekkozbrojni (z procami, oszczepami, toporami).