W klasycznej postaci zapoczątkowany przez Nicolasa Gomberta. U Orlando di Lasso i Palestriny między fragmentami imitacyjnymi pojawiają się odcinki homofoniczne (nota contra notam), co nadaje formie większą plastyczność.
Kompozytorzy szkoły weneckiej (Adrian Willaert, Giovanni Gabrieli) wprowadzili do motetu technikę polichóralną oraz instrumenty, początkowo jedynie w celu wspomagania wokalistów.
Barok W okresie baroku partie instrumentalne nabrały większego znaczenia i usamodzielniły się. W warstwie wokalnej pojawiły się popisowe partie solo, dzięki czemu powstał motet koncertujący (Lodovico Grossi da Viadana). Motet koncertujący większych rozmiarów nazywany był symfonią (G. Gabrieli lub Heinrich Schütz: Symphoniae sacrae), ale w znaczeniu innym niż symfonia. Szczególnie rozwijał się w Niemczech (m.in. w twórczości Johanna Sebastiana Bacha), gdzie stał się zaczątkiem kantaty chóralnej. W Niemczech ponadto powstał motet pieśniowy – jako cantus firmus wykorzystujący chorał protestancki, przeprowadzony w tenorze bądź sopranie, na wzór pieśni tenorowej.
Klasycyzm i wieki późniejsze W klasycyzmie motet występuje sporadycznie i nie ma ustalonej budowy, może przyjmować formę zbliżoną do pieśni lirycznej lub arii (przykłady: odpowiednio Ave verum corpus KV 618 i Exsultate, Jubilate KV 165 W.A.