Kategoria pojazdu ustalana jest w procesie homologacji typu pojazdu albo dopuszczenia jednostkowego na podstawie cech pojazdu określonych w załączniku nr 2 Dyrektywy 2007/46/WE. Kategoria pojazdu podana jest w dowodzie rejestracyjnym pojazdu pod literą „J”.
Nie oznacza to jednak, że każdy samochód ciężarowy (ciężarowo-osobowy) musi mieć kategorię N. Przykładowo samochód przeznaczony w mniejszym stopniu do przewozu ładunków, głównie jednak przeznaczony do przewozu osób w liczbie od 4 do 9 (łącznie z kierowcą) będzie samochodem ciężarowym (ciężarowo-osobowym) na podstawie definicji ustawy Prawo o ruchu drogowym, w dowodzie rejestracyjnym będzie jednak miał wpisaną kategorię M oraz przypisany do tej kategorii rodzaj samochodu osobowy (na podstawie ww. rozporządzenia).
Występuje więc rozbieżność pomiędzy definicją ustawową samochodu ciężarowego a kwalifikacją określoną w rozporządzeniu, która decyduje o informacji nt. rodzaju pojazdu w dowodzie rejestracyjnym.
Istnieją także definicje podatkowe samochodu osobowego podane w ustawach o podatku dochodowym i w ustawie o podatku akcyzowym.