Mimo wysiłków niemieckiego dowódcy w szeregi nieprzyjacielskiego oddziału wkradło się wkrótce zamieszanie.
W międzyczasie ułani z 4 szwadronu obeszli Niemców z prawej flanki i zajęli stanowiska na skraju lasu koło Roztoki. Polscy żołnierze pojawili się także na lewym skrzydle nieprzyjaciela. Groźba okrążenia wywołała panikę w niemieckim oddziale. Większość żołnierzy – porzucając broń, plecaki i hełmy – rzuciła się do ucieczki w kierunku Leszna. Na polu walki pozostały zwłoki blisko 100 zabitych Niemców. Kolejnych czterdziestu zabili podczas pościgu ułani oraz miejscowi chłopi.
Bilans Starcie pod Kiściennem było jednym z największych zwycięstw Grupy „Kampinos”. Niemcy utracili w tej walce około 140 zabitych i 10 jeńców. Polscy żołnierze zdobyli 4 rkm, 20 pistoletów maszynowych, kilkadziesiąt karabinów, amunicję i granaty, a także dwa wozy taborowe z końmi.
Polskie straty okazały się bardzo niewielkie. Józef Krzyczkowski i Jerzy Koszada podawali, iż ograniczyły się one do jednego zabitego i jednego rannego.