W przygotowaniu eksperymentu MUPUS, w tym konstrukcji urządzenia wbijającego dla penetratora, czujników temperatury i głębokości penetratora, wzięli udział polscy naukowcy z Centrum Badań Kosmicznych PAN w Warszawie i kilkunastu innych placówek badawczo-rozwojowych w PolsceCentrum Badań Kosmicznych PAN, ROSETTA, misja do komety.. Penetrator, który jest sondą termiczną, wyposażony został w urządzenie wbijające i pręt o długości około 40 centymetrów. Na nim znajduje się 16 sensorów termicznych, które mają mierzyć temperaturę warstw podpowierzchniowych komety. Określą też jej przewodnictwo, dzięki czemu będzie można dowiedzieć np. jaka jest porowatość gruntu i jak kometa jest zbudowana. Aby polecieć razem z misją MUPUS musiał przejść szereg testów przeciążeniowych i wytrzymałościowych. Sprzęt musiał wytrzymać start rakiety, a później uderzenie lądownika. Najtrudniejszy test, to testy termiczno-próżniowe. Polegały na schłodzeniu urządzenia w komorze próżniowej do –160 °C i stwierdzeniu, że system działa. Następnie temperatura została podniesiona do pokojowej, po czym ponownie trzeba wykazać jego działanie. Taki test był powtórzony ośmiokrotnie. Jednym z konstruktorów Mupusa był inż. Jerzy Grygorczuk z Laboratorium Robotyki i Mechatroniki Satelitarnej CBK PAN.