Wieloletnie starania o utworzenie w Piasecznie muzeum udało się zrealizować na początku XXI w. Na cele wystawiennicze przeznaczono kilka pomieszczeń w budynku Plebanii przy pl. Piłsudskiego 10. W ten sposób wyczekiwane przez mieszkańców Muzeum Regionalne w Piasecznie otrzymało swoją siedzibę. Włączono je w strukturę organizacyjną ówczesnego Ośrodka Kultury, przekształconego w późniejszym okresie na Centrum Kultury. Podstawę zbiorów stanowiła kolekcja pamiątek przekazana przez Jerzego Duszę. Otwarcie placówki odbyło się 5 listopada 2004 r. podczas obchodów 575-lecia nadania Piasecznu praw miejskich. W kolejnych latach prowadzono działalność obejmującą: wystawy stałe i czasowe, kameralne spotkania muzyczne, lekcje muzealne i  imprezy plenerowe. Z czasem okazało się, że przestrzeń wystawiennicza jest niewystarczająca, a budynek Plebanii wymaga remontu. Stało się to impulsem do przeprowadzenia zmian w formule organizacyjnej muzeum.