Na czele tych formacji stanęli specjalnie mianowani generał-majorowie ziemiańscy. Formowane były z rekrutów pozostałych po skompletowaniu jednostek regularnych. Milicje piesze organizowano przeważnie w bataliony lub dwubatalionowe regimenty strzelców. Tworzono z nich również bataliony kosynierów i pikinierów. Milicje konne formowano według etatu pułków przedniej straży. Przy pomocy werbunku ochotniczego organizowano bataliony strzelców i pułki lekkiej jazdy. Oddziały milicji ruchomych i formacje ochotnicze liczyły ok. 28 000 ludzi.
Pospolite ruszenie thumb|Kosynierzy chłopskiego pospolitego ruszenia Pospolite ruszenie obejmowało wszystkich zdolnych do walki mężczyzn od 18 do 40 roku życia. Pozostało pod komendą generał majorów ziemiańskich. Oddziały składały się z jednostek parafialnych, dowodzonych przez rotmistrzów parafialnych. Najmniejszą jednostkę stanowiły gromady prowadzone przez dziedziców, rządców lub bogatszych chłopów. Wszyscy właściciele dóbr byli zobowiązani do stawania na czele swych gromad wraz ze służbą dworską. Od tego obowiązku zwalniano tylko kobiety-właścicielki, duchownych, chorych i podeszłych wiekiem, ale pod warunkiem dostarczenia z każdej wsi po dwóch konnych zastępców. Siła pospolitego ruszenia niektórych województw dochodziła do kilkunastu tysięcy ludzi.