W 1778 roku podkomorzy drohicki Franciszek Marceli Kossowski lokował Kosów jako miasto na mocy przywileju otrzymanego od króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, zezwalającego na organizowanie w miejscowości dwóch targów tygodniowo i czterech jarmarków rocznie. Pomimo prób ożywienia miasteczko nie rozwinęło się. W 1866 roku utraciło prawa miejskie.
We wrześniu 1939 miejscowość została początkowo zajęta przez Armię Czerwoną. Następnie wkroczyły wojska hitlerowskie. Ze względu na przewagę wśród mieszkańców ludności żydowskiej, Kosów został uznany za tzw. Judenstadt (miasto żydowskie) czyli w całości miał charakter getta. W 1941 roku osiedlono tu Żydów z Kalisza. W dniach od 22–25 września 1942 Niemcy dokonali deportacji ludności żydowskiej do oddalonego o 10 km obozu zagłady w Treblince. Z miejscowości wywieziono ok. 1 200 Żydów, kilkudziesięciu zamordowano na miejscu. Kilka osób przechowali polscy sąsiedzi, w tym rodzina KołkowskichW źródłach wzmiankowani są Ludwik Kołkowski i Stanisława Kołkowska. Zob. Książka o sprawiedliwych już dostępna, wiescisokolowskie.pl, 1 września 2011., wyróżniona tytułem Sprawiedliwi wśród Narodów Świata.