Z epoki koczowniczej Hebrajczków pochodzi lira określana w Biblii mianem kinnor – jest ona słynnym instrumentem, na którym z wprawą grał król Dawid, a który błędnie bywa nazywany harfą. Wykonywany był z drewna (prawdopodobnie cyprysowego), metali szlachetnych i elektrum lub bursztynu; struny sporządzano z baranich jelit.
Starożytni Grecy terminem lyra określali opracowany przez siebie system muzyczny obejmujący skale i notacje. Lira była atrybutem Apollina i symbolizowała umiar, opanowanie i równowagę umysłu. Instrument wzmiankowany jest w Iliadzie. Występowała w dwóch formach: ciężkiej i wyposażonej w solidne ramiona kitary, która była używana przez profesjonalnych muzyków, oraz niedbale skleconego z pancerza żółwia, drewnianej misy i zwierzęcych rogów . Struny (od 3, 4, najczęściej 7, do 12) wykonywane były z włókien konopnych lub z jelit. Szarpano je dużym plektronem, palcami drugiej ręki tłumiąc niepożądane, lub zarywano obiema dłońmi, wydobywając dodatkowe alikwoty.