Doprowadziło to do zniesienia restrykcji. W 1956 roku Nathan H. Knorr przemawiał do singapurskich i malezyjskich Świadków Jehowy. W 1957 roku kolejni misjonarze rozpoczęli działalność w Kuchingu i Kota Kinabalu.
W 1960 roku otwarto Salę Królestwa w Ipoh, a w 1967 roku w stolicy. W roku 1963 powstał zbór w Tawau. Od roku 1964 pionierzy z Filipin zostali przydzieleni do pomocy misjonarzom, działającym w Malezji.
W roku 1972 otwarto Biuro Oddziału w Penangu, a liczba głosicieli wynosiła około 200. W 1975 roku Malezję odwiedził N. Knorr i Frederick Franz. Rok później zanotowano 433 głosicieli, a w roku 1980 ponad 500. Trzy lata później Biuro Oddziału przeniesiono do Klang, a w roku 1995 do miasta Malakka.
W roku 1997 działalność Świadków Jehowy w Malezji została prawnie zalegalizowana. Rok później liczba głosicieli przekroczyła 2000, a w roku 2008 ponad 3250 osób. W 2011 roku przybyła kolejna grupa misjonarzy Szkoły Gilead. W 2012 roku zanotowano 4295 głosicieli, a w 2014 roku – 4803. 5 września 2014 roku ogłoszono wydanie „Chrześcijańskich Pism Greckich w Przekładzie Nowego Świata” w języku malajskim. W listopadzie 2015 roku delegacja Świadków Jehowy z Malezji brała udział w kongresie specjalnym pod hasłem „Naśladujmy Jezusa!” w tajlandzkim Chiang Mai. W roku 2016 przekroczono liczbę 5000 głosicieli.