II wojna światowa 28 września 1944, chcąc zrekompensować proniemiecką politykę swojego dziadka, Rainier Grimaldi zaciągnął się do Francuskiej Armii Wyzwolenia. W stopniu szeregowego walczył w 7. Pułku Strzelców Algierskich w Alzacji. Za zasługi otrzymał Legię Honorową V klasy (w 1947), francuski Krzyż Wojenny 1939–1945 ze srebrną gwiazdą, belgijski Krzyż Wojenny 1940–1945 z palmą i amerykańską Brązową Gwiazdę. W kwietniu 1949 otrzymał awans do stopnia kapitana Francuskich Sił Zbrojnych a w grudniu 1954 pułkownika.
Książę Monako 9 maja 1949 zmarł książę Ludwik II i nowym władcą został książę Rainier III. Za jego następczynię uważano księżną Charlotte, ale oficjalnie w tym czasie nikt w księstwie nie nosił tytułu dziedzicznego księcia lub dziedzicznej księżnej. Poprzedni władcy Monako noszący to imię to senior Rainier I w latach 1304–1314 i senior Rainier II w latach 1350–1407.
Jedną z pierwszych decyzji nowego panującego było zdjęcie banicji nałożonej kilkanaście lat wcześniej na jego ojca. Książę Pierre był zapraszany do Monte Carlo, uczestniczył we wszystkich ważnych uroczystościach, a pierwszą z nich była koronacja syna w 1950.