Tadeuszowi Kościuszce, głównodowodzącemu wojsk polskich odwrót, on jednak w obawie o powstałe zamieszanie nie skorzystał z ich rady.
Przebieg bitwy Prawym skrzydłem polskiej piechoty dowodził gen. mjr Adam Poniński, a jazdy gen. Antoni Józef Madaliński, lewym skrzydłem piechoty – gen. mjr Jan Grochowski, a jazdy – książę Eustachy Sanguszko. Centrum, którego trzon stanowiły dwa regimenty piechoty oraz kosynierzy, zawiadywał osobiście Naczelnik Tadeusz Kościuszko. Plan działania Prusaków, nakreślony przez gen. Johanna Jacoba Pistora, opierał się na wykorzystaniu miażdżącej przewagi w artylerii.
Zaborcy uszykowali się do bitwy tak, że Rosjanie (Denisow, Rachmanow, Apraksin i Chruszczow) tworzyli lewe skrzydło, Prusacy zaś (Fryderyk Wilhelm II, Favrat, Elsner, książę Eugeniusz Wirtemberski i Kleist) prawe.