Jako książę zatorski Wacław starał się prowadzić politykę przyjazną Polsce, względem której coraz bardziej stawał się zależny i to pomimo istniejących w dalszym ciągu więzi z królestwem czeskim, którego księstwo było formalnym lennem.
W 1448 Wacław obiecał wesprzeć wysiłek Polski w zwalczaniu nadgranicznych rozbojów. Pięć lat później oddał również usługi w godzeniu brata Jana z królem polskim.
Nieformalna zależność od korony polskiej potwierdzona została w 1456, kiedy to Wacław I złożył Kazimierzowi Jagiellończykowi hołd lenny. Krok ten ze strony czeskiej został uznany dopiero w 1462 na zjeździe monarchów w Głogowie.
Wacław był żonaty od około 1450 z Małgorzatą, córką Urbana Kopczowskiego, szlachcica wywodzącego się z ziemi siewierskiej. To niedynastyczne małżeństwo zawarte zostało według kronikarza Jana Długosza z miłości, co wśród panujących książąt stanowi wyjątek. Z małżeństwa tego Wacław dochował się czterech synów (Kazimierza II, Wacława II, Jana V i Władysława) i trzech córek (Zofii, Katarzyny i Agnieszki), o których brak jest jednak bliższych