Pod koniec okupacji niemieckiej Lipińscy mieszkali w Częstochowie i prowadzili zakład krawiecki.
W 1945 roku pełnił kierownictwo artystyczne „Czytelnika” w Łodzi, następnie był korespondentem na procesie norymberskim.
W latach 1945–1948 należał do PPR, a od 1948 roku do PZPR.
Współpracował jako rysownik, ilustrator i grafik m.in. z takimi czasopismami, jak „Mucha”, „Przekrój”, „Karuzela”, „Literatura”, „Zwierciadło”, „Polska”, „Stolica”, „Świat”, „Świerszczyk”, „Przegląd Kulturalny”, „Panorama”, „Express Wieczorny” oraz „Trybuna Ludu”. Jego „Otek” – karykatura Ottona Axera, przyjaciela Eryka Lipińskiego – pojawiał się w latach 60. w różnych wcieleniach na ostatniej stronie „Przekroju”. W drugiej połowie lat 50. był autorem czołówki do telewizyjnego Teatru Sensacji „Kobra”. Związany z kabaretem „Dudek”, gdzie w latach 1965–1975 był scenografem i autorem tekstów oraz robił plakaty do wszystkich programów tego kabaretu.
Dokonania i sukcesy w polskiej sztuce plakatu sprawiły, że stał się również inicjatorem, komisarzem i uczestnikiem I Międzynarodowego Biennale Plakatu w Warszawie w 1966 roku. W 1978 roku założył Muzeum Karykatury w Warszawie. Był jego pierwszym dyrektorem, funkcję tę sprawował do śmierci w 1991.