Pod koniec 1935 roku wraz z Andrzejem Rubinrotem założył nieformalną spółkę koleżeńską, sygnującą swe wspólne projekty skrótem "andr-erl", która współpracowała z Wydawnictwem Mrówka, Wydawnictwem Ferdynanda Hoesicka oraz Instytutem Wydawniczym „Renaissance”.
W latach 30. projektował także plakaty, okładki książek, okładki czasopism („Scena Polska”), reklamy, znaki firmowe (dla AZS, firm Tobis i Pepeo) i winiety do czasopism (m.in. „Szpilek”). Do grona jego klientów należała znana firma Bracia Jabłkowscy oraz firma Pluton, dla której zaprojektował wiele ogłoszeń prasowych oraz opakowań na kawę i herbatę. Był także twórcą stoiska tej firmy na Targach Poznańskich w 1937 roku.
12 sierpnia 1940 roku został zatrzymany wskutek łapanki. Był więźniem o numerze 2022 obozu Auschwitz, który opuścił pod koniec 1940 roku dzięki staraniom żony i znajomego. Po powrocie do Warszawy działał w konspiracji i zajmował się fałszowaniem dokumentów. Podczas okupacji niemieckiej wspólnie z ówczesną żoną Anną Gosławską-Lipińską, rysowniczką satyryczną i ilustratorką książek dla dzieci, znaną pod pseudonimem Ha-Ga, udzielał schronienia w swoim mieszkaniu przy ul. Puławskiej 1 warszawskim Żydom. Między wiosną 1940 a jesienią 1942 roku Lipińscy ukrywali Wilhelma Winda, poetę, dziennikarza, aktora, popularnego członka Wesołej Lwowskiej Fali.