W 1929 została nauczycielką w Państwowym Seminarium Nauczycielskim w Ostrowcu Świętokrzyskim, a w 1930 podjęła pracę w prywatnym Seminarium Nauczycielskim w Końskich.
W latach 1929–1934 rozwijała żeńskie harcerstwo w nowo powstałej Kielecko-Radomskiej Chorągwi Harcerek ZHP, została jej komendantką. Współpracowała tam z Ewą Grodecką, prowadziła obozy i kursy drużynowych. W latach 1931–1939 komendantka stanicy i Szkoły Instruktorskiej Harcerstwa Żeńskiego na Buczu. Przygotowała i zorganizowała VII Światową Konferencję Skautek na Buczu (1932).
Jej działalność harcerska była wspierana przez szkolnictwo – Kuratorium Okręgu Szkolnego Śląskiego zatrudniło ją w Bielsku w tamtejszym gimnazjum z językiem nauczania niemieckim, i jednocześnie udzielało odnawianego co roku urlopu płatnego na pracę harcerską. W ramach współpracy szkolnictwa i harcerstwa Józefina Łapińska kształciła na Buczu nauczycielki z terenu województwa śląskiego, organizowała 4–5-miesięczne turnusy dla dzieci z rodzin bezrobotnych z Górnego Śląska i 3–4 miesięczne turnusy lecznicze dla dzieci zagrożonych gruźlicą. Harcerki i instruktorki z Bucza współpracowały z miejscową ludnością, prowadziły w sąsiednich miejscowościach drużyny harcerskie i gromady zuchowe (Hufiec Buczański).