Historia Pacanów (prawa miejskie od 1265 do 1869) leży na skrzyżowaniu dróg łączących Kielce z Tarnowem oraz dawnego szlaku książęcego – królewskiego łączącego Kraków z Sandomierzem. Jan Długosz podaje, że założycielem Pacanowa był Seminarius. Na jego prośbę ówczesny biskup krakowski Maurus w latach 1109–1118 poświęcił świątynię w Pacanowie i uposażył ją dziesięcinami. Erygował w Pacanowie pierwszą „wiejską” parafię, niezwiązaną z podlegającą księciu kasztelanią.
W okresie Królestwa Polskiego należał do powiatu stopnickiego w guberni kieleckiej. do gminy Pacanów przyłączono pozbawiony praw miejskich i przekształcony w osadę miejską PacanówPostanowienie z 7 (19) listopada 1869, ogłoszone 1 (13 stycznia) 1870 (Dziennik Praw, rok 1869, tom 69, nr 239, s. 425)..
W 1914 w czasie I wojny światowej przez miejscowość przechodziły wojska Józefa Piłsudskiego które wycofały się z Kielc podczas ofensywy rosyjskiej.
W czasie kampanii wrześniowej pod Pacanowem walki stoczył 73 pułk piechoty z 23 Dywizji Piechoty z oddziałem wydzielonym z 5 Dywizji Pancernej. Polegli żołnierze zostali pochowani na cmentarzu parafialnym.