Historia Taktyka akcji bezpośredniej istnieje od tak dawna, jak długo istnieją konflikty, ale nie wiadomo, kiedy termin ten pojawił się po raz pierwszy. Radykalny związek zawodowy Robotnicy Przemysłowi Świata po raz pierwszy wymienił termin „akcja bezpośrednia” w swojej publikacji w odniesieniu do strajku w Chicago przeprowadzonego w 1910. Inni znani praktycy akcji bezpośredniej to m.in. amerykański Ruch Praw Obywatelskich, Globalny Ruch Sprawiedliwości, sufrażystki, LGBT+ i inne ruchy na rzecz praw człowieka (np. ACT UP); rewolucjonista Che Guevara i niektóre grupy obrońców środowiska.
Amerykańska anarchistka Voltairine de Cleyre napisała w 1912 esej zatytułowany Direct Action, który jest dziś często cytowany. W eseju tym de Cleyre wskazuje na historyczne przykłady, takie jak herbatka bostońska i amerykański ruch antyniewolniczy, zauważając, że „akcja bezpośrednia zawsze była stosowana i ma historyczną sankcję tych samych ludzi, którzy ją teraz ganią”.