burmistrz miasta Ambroży z Byczenia przyjął zwierzchnictwo czeskie, a król Władysław IV nadał Legnicy w 1453 nowy herb. W 1454 wybuchły bunty plebejskie, które doprowadziły do ścięcia burmistrza.
Czasy nowożytne thumb|left|Legnica i tereny przyległe na mapie z 1561 roku thumb|Nazwa Lignica wśród innych nazw śląskich miejscowości w urzędowym pruskim dokumencie z 1750 roku wydanym w języku polskim w Berlinie Do śmierci księcia Jerzego Wilhelma w 1675, miasto było siedzibą potomków królewskiej dynastii Piastów. W Legnicy przez wiele wieków ścierały się wpływy polskie, czeskie i niemieckie. Miasto przechodziło kolejno pod panowanie Habsburgów i Hohenzollernów. W 1516, po śmierci Fryderyka I, władzę w Legnicy przejął jego syn Fryderyk II. Jego rządy przypadają na okres powstania i rozkwitu reformacji. Fryderyk II dokonał podziału księstwa między dwóch swoich synów, Legnica przypadła Fryderykowi III. Władzę w mieście objął zarządca króla czeskiego, a później starszy syn Fryderyka Henryk XI. Kolejnymi władcami byli: Fryderyk IV – brat Henryka XI, po jego śmierci miasto przeszła na syna Jerzego II Brzeskiego – Joachima Fryderyka, po którym dziedziczył Legnicę jego syn Jerzy Rudolf.