Według niektórych badań pancernikowate i Chlamyphoridae prawdopodobnie oddzieliły się od siebie około 45 milionów lat temu. Pancernikowate oddzieliły się od innych pancernikowców około 12 milionów lat temu. W rodzaju Dasypus najbardziej bazalnym wydaje się pancernik większy. Następnie wyodrębnił się klad złożony z pancernika siedmiopaskowego i pampasowego, co nastąpiło około 5 milionów lat temu, a następnie pomiędzy 4 a 2 milionami lat podzielił się on na wymienione dwa gatunki.
Większość skamieniałości znaleziono w Ameryce Południowej. Najstarsze pochodzą z późnego miocenu / wczesnego pliocenu i znalezione zostały na terenie dzisiejszej Argentyny.
Pozostają jednak pewne kontrowersje. Szeroki zasięg występowania pancernika dziewięciopaskowego wskazuje na możliwość występowania lokalnych podgatunków, z których niektóre mogłyby się właściwie okazać oddzielnymi gatunkami. Jeden z poglądów widzi w pancerniku większym trzy odrębne gatunki. Inny wyróżnia go do odrębnego podrodzaju Heteroambon, uznawanego rzadziej za odrębny rodzaj. Inny rodzaj, o nazwie Cryptophractus, kreowany został przez Fitzingera w 1856 dla pancernika włochatego, wyróżniającego się wyglądem. Pomimo niektórych współczesnych autorów pozostającym przy tym pomyśle gatunek raczej włącza się do Dasypus.
Kladogram z pracy Feijó et al.