W ślad za ułanami rozpoczęły natarcie bataliony 6 pp Leg., opanowawszy Zawodę, ruszyły w kierunku centrum miasteczka, brak wsparcia artyleryjskiego i silny opór przeciwnika uniemożliwiły pododdziałom 6 pp Leg. osiągnięcie celu. Szturmujące Zawodę bataliony wycofały się na zachodni skraj miasta i przeszły do obrony, w tym czasie główne siły dywizji rozpoczęły już walkę o Kałuszyn.
Tuż po północy III/1 pp Leg. z 3 baterią 1 pal Leg. atakowały ubezpieczenia niemieckie po obu stronach szosy siedleckiej. W wyniku walki część batalionu z mjr. Józefem Roczniakiem została odcięta w mieście (w rejonie kościoła i bożnicy). Natarcie VII plutonu z 7 kompanii pod dowództwem ppor. Kazimierza Batoga uniemożliwiło wydostanie się z pułapki. Dalsze działania 1 pp Leg. na Kałuszyn zostało wstrzymane i zgodnie z rozkazem pułk ten główny wysiłek bojowy skupił na blokowaniu przeciwnikowi możliwości opanowania Kałuszyna od szosy Mińsk Maz. – Siedlce po Olszewice.
Natarcie na miasto przejął 6 pp Leg.