Jako pierwszy punkt wyjściowy przekroczył III/1 pp Leg. z 1 pal Leg. Za nim przegrupowały się główne siły dywizji. Marsz odbywał się w trudnych warunkach z powodu zatorów powodowanych przez kolumny cywilów i wojsk. Około północy 12 września wysłany przez 6 pp Leg. pluton zwiadowców konnych rozpoznał, iż Kałuszyn jest obsadzony przez przeciwnika.
W tej sytuacji, chcąc wykorzystać zaskoczenie, dowódca 6. pp płk. Stanisław Engel postanowił uderzyć na Kałuszyn. Nakazał III batalionowi dokonać obejścia miasta od północy przez Zawodę i Trzciankę i uchwycić wzgórze 194,8 (przy szosie siedleckiej), I batalion miał nacierać szosą z Jakubowa na północny skraj Kałuszyna, a II batalion na centrum wzdłuż szosy siedleckiej.
Pierwsze starcie miało miejsce na Zawodzie. Rozpoczęła je nocna szarża 4 szwadronu 11 pułku ułanów pod dowództwem por. Andrzeja Żylińskiego. Szarża skończyła się niepowodzeniem (z 85 koni zostało tylko 33), ale stała się sygnałem do rozpoczęcia walki przez piechotę.