Większość regulatorów komercyjnych posiada ponadto opcję działania proporcjonalnego na podstawie zmiennej procesowej. Wówczas tylko działanie całkujące odpowiada na zmiany wartości zadanej. Mogłoby się wydawać, że wpływa to negatywnie na czas odpowiedzi procesu na wprowadzone zmiany, jednak w wyniku przestrojenia regulatora (głównie zwiększenie ) uzyskuje się prawie taką samą odpowiedź. Taka modyfikacja algorytmu nie wpływa na sposób, w jaki regulator odpowiada na zakłócenia procesu, ale zmiana w strojeniu daje korzystne skutki. Często amplituda i czas trwania zakłóceń ulega zmniejszeniu o połowę. Ponieważ większość regulatorów często działa w obecności zakłóceń procesu i stosunkowo rzadko ma do czynienia ze zmianami wartości zadanej, to właściwie dostrojony tak zmodyfikowany algorytm może znacząco polepszyć funkcjonowanie procesu. Działanie tak zmodyfikowanego regulatora PID (znanego też jako regulator I-PD – tzn. człon proporcjonalny i różniczka działa tylko na zmienną procesu) można wówczas opisać wzorem:
Stosując ten algorytm, nie można polegać na omówionych poniżej metodach doboru nastaw Zieglera-Nicholsa i Cohena-Coona.