Podstawowym tekstem hathajogi jest Hathapradipika autorstwa Swatmaramy, pochodząca z XV wieku. Inne ważne teksty opisujące techniki hathajogi to Gheranda Sanhita, Śiwa Sanhita, Goraksza Śataka i Siddhasiddhantha Paddhati. Hathajogapradipika jest jednym z najstarszych zachowanych tekstów hathajogi, powstałym jako skutek osobistego doświadczenia Swamiego Swatamaramy, ucznia Swamiego Gorakhnatha. Stanowi zwięzły sanskrycki opis wszystkich najważniejszych dla hathajogi pojęć, jak asany, śatkrije, pranajamy, ćakry, kundalini, bandhy, mudry, krija, śakti, nadi itd. z praktycznymi wskazówkami. Gheranda Sanhita pochodzi z XVII wieku, ma charakter w dużej mierze encyklopedyczny. Wiele miejsca poświęca samadhi, omawiając je jednak inaczej niż Patańdźali. Inaczej niż pozostałe teksty klasyczne, za najważniejsze dla praktyki jogicznej uznaje krija i wewnętrzne oczyszczenie ciała.
Hathajoga jest żywa także w Indiach współczesnych. Tradycję tę reprezentują m.in. Swami Kuvalayananda (1883-1966), Sri Tirumalai Krishnamacharya (1888-1989) i jego uczniowie – Sri K. Pattabhi Jois, B.K.S. Iyengar, Indra Devi i T.K.V. Desikachar, a także Swami Śiwananda i jego uczniowie Swami Satyananda Saraswati oraz Swami Satchidananda.