Już według Upaniszady Śwetaśwatara, ma to prowadzić do przezwyciężenia śmierci, choroby i starości.
Duża liczba typowych dla hathajogi elementów pojawia się w tekstach tantrycznych, szczególnie w Malatimadhavie, dziele ascetycznym Bhawabhutiego datowanym na VIII w. n.e., a także w datowanej na VI w. Harszaćaricie Banabhatty.
Rozwój Właściwy rozwój hathajogi nastąpił na gruncie hinduistycznych sekt kanphata i nathów lub natha sampradaja. Ta heterodoksyjna sekta kładła szczególnie duży nacisk na moce magiczne (siddhi) uzyskiwane dzięki praktykom ascetycznym. Większość klasycznych tekstów hathajogi wiąże się właśnie z nią. Słownictwo i typowe pojęcia hathajogi wypracowali na południu jogini tamilscy, zwani Tamil siddha, którzy od X do XV wieku tworzyli poematy je zawierające. Wpływ terminologii i pojęć typowych dla hathajogi obecny jest także w tantrze buddyjskiej, a w pewnym stopniu również wśród dżinistów. Wiadomości o początkach hathajogi są jednak bardzo niekompletne ze względu na niejednokrotnie celowo hermetyczny styl tamilskich poematów.