Zabytki thumb|Poaugustiański kościół oo. pasjonistów mały|Kościół pw. Niepokalanego Poczęcia NMP thumb|Kościół szpitalny pw. św. Ducha, obecnie ewangelicko-augsburski thumb|Ruiny zamku książąt mazowieckich thumb|Ratusz miejski Znajdują się tu ruiny zamku książąt mazowieckich. Zachowaną basztę, którą opiekuje się Muzeum Ziemi Rawskiej można zwiedzać w sezonie letnim. W Rawie Mazowieckiej znajduje się też jedna z największych stacji zabytkowej Kolei Wąskotorowej Rogów – Rawa – Biała łączącej Rawę z Rogowem oraz Białą Rawską. Do zabytków można zaliczyć również dom przy ulicy Słowackiego, w którym niegdyś zatrzymał się Napoleon Bonaparte w trakcie jednej ze swych podróży. W Rawie znajdują się również 3 zabytkowe kościoły.
Według rejestru zabytków NID na listę zabytków wpisane są obiekty: strefa ścisłej ochrony konserwatorskiej Starego Miasta, nr rej.: 800-A z 4.10.1991 zespół klasztorny augustianów, ob. pasjonistów, 1790: kościół pw. Wniebowzięcia NMP, nr rej.: 781 z 27.12.1967 klasztor, nr rej.: 782 z 27.12.1967 zespół klasztorny jezuitów, XVII-XVIII w.: kościół, obecnie parafialny pw. Niepokalanego Poczęcia NMP, nr rej.: 777 z 27.12.1967 dzwonnica, nr rej.: 779 z 27.12.1967 kolegium, obecnie plebania, nr rej.: 780 z 27.12.1967 kościół szpitalny pw. św.