Delta 6000 była oparta na rakietach serii Delta 3000, jednak wprowadziła znaczące zmiany. Człon centralny Delty 6000 - Thor-XLT - zasilany slinikiem RS-27, od swojego odpowiednika z Delty 3000 był dłuższy o 3,6 m. Człony pomocnicze Castor 4 zostały zastąpione przez silniki Castor 4A, generujące o 71 kN większą siłę ciągu niż konstrukcja bazowa. Członem górnym została konstrukcja o nazwie Delta-K, wyposażona w silnik AJ-10-188K, zaś silnikiem członu PAM-D ostatecznie został Star-48B, wykorzystywany we wszystkich startach satelitów GPS. Delta 6000 wyróżniała się od poprzedniczek nową sekcją ładunku, mającą 8,5 m długości i 2,9 m średnicy.
21 stycznia 1987 McDonnell Douglas otrzymał kontrakt o wartości 316,5 mln USD na 7 startów rakiety Delta II. 2 lata później, 14 lutego 1989, pierwsza rakieta Delta II (wersja 6925) wystartowała z przylądka Canaveral z satelitą GPS II-1. W latach 1989–1992 wystartowało 17 rakiet serii 6000. Ostatnia Delta 6000 wystartowała 24 lipca 1992 z satelitą Geotail.
Delta 7000 (1990-2018)