Po eksplozji wahadłowca Challenger w 1986 Siły Powietrzne Stanów Zjednoczonych ogłosiły konkurs na kontrakt na budowę rakiety jednorazowego użytku zdolnej wynieść satelity GPS (kontrakt MLV - od Medium LV). Konkurentami firmy McDonnell Douglas w konkursie były firmy: General Dynamics (proponowali rakietę Atlas G lub rakietę o nazwie Atlas K, wyposażoną w człon SGS-2A), Martin Marietta (propozycją była zmodyfikowana wersja rakiety Titan 34D, zdolna wynosić po 2 satelity GPS), Hughes Aircraft (firma wystawiła projekt rakiety o nazwie Jarvis, mającą wykorzystywać silniki F-1 znane z rakiet Saturn V, po przejęciu przez firmę Boeing wzbogaconą o elementy z programu wahadłowców).
Pierwsza propozycja McDonnell Douglas, czyli Delta 3920 z członem górnym PAM-D, nie spełniała wymagań postawionych przez USAF, więc firma wraz z podwykonawcami zdecydowała o zaprojektowaniu nowej rakiety spełniającej te wymagania. Pierwsza opcja - zapożyczenie członu górnego z silnikiem na paliwo kriogeniczne z japońskiej rakiety H-I - była zbyt kosztowna i czasochłonna. Zamiast tego skupiono się na ulepszeniu konstrukcji członu centralnego i silników pomocniczych.