Druga generacja A5 została zaprezentowana w maju 2016 roku. Samochód pod względem stylistycznym jest ewolucją poprzednika zachowując podobną sylwetkę, a także identyczną gamę nadwoziową. Tym razem jednak zadbano o więcej akcentów stylistycznych, które miały go odróżnić od pokrewnego A4. Samochód zyskał charakterystyczne, strzeliste reflektory, wyeksponowane nadkola i pofalowane przetłoczenia, a także wyraźnie zarysowany bagażnik. Kokpit dla odmiany w całości zapożyczono z modelu A4 – jego charakterystycznym elementem jest aluminiowy panel biegnący przez kokpit, ekran dotykowy do sterowania systemem multimedialnym, niewielka dźwignia do przełączania trybów jazdy oraz w całości cyfrowe wskaźniki.
Samochód miał światową premierę na Paris Auto Show 2016, a do oficjalnej sprzedaży w Polsce trafił w listopadzie tego samego roku. Równocześnie z klasycznym A5, którego najsłabsza wersja napędzana jest przez 1.4 TFSI o mocy 150 KM, ofertę rozbudowała też sportowa S5.
We wrześniu 2019 roku Audi przedstawiło model po modernizacji. Samochód zyskał odświeżony kształt zderzaków, nowe wkłady reflektorów wykonane w technice LED, przemodelowaną atrapę chłodnicy w stylu najnowszych modeli marki oraz przemodelowane lampy tylne.