Rozmieszczenie geograficzne i znaleziska Skamieniałości zwierzęcia znaleziono na terenie Niemiec, Anglii, Francji, Portugalii i Hiszpanii. Długi czas rodzaj uchodził za jedynego europejskiego przedstawiciela swego infrarzędu z późnej jury. Dołączyły jednak do niego stegozaur i jego bliska krewna miragaia.
Dinozaur żył w późnej jurze (kimeryd-tyton), a na Półwyspie Iberyjskim także na przełomie jury późnej i kredy wczesnej. Liczne pozostałości stegozaurów znaleziono bowiem w formacji Villar del Arzobispo datowanej na tyton-berrias, część z nich zalicza się prawdopodobnie do rodzaju Dacentrurus. Gatunkowi D. armatus, obejmującemu pierwszy połączony stawowo szkielet stegozaura opisywany jeszcze jako Omosaurus armatus pochodzący z wczesnego kimerydu, przypisano jednak także dolnokredowe znalezisko z osadów kontynentalnych z Los Serranos w Walencji. Do gatunku zaliczono znalezione w Aras de los Olmos (Walencja) kolec ogonowy, kręgi szyjne, grzbietowe i ogonowe. Z kolei w Alpuente w tej samej prowincji poza kręgami wymienionych wyżej odcinków kręgosłupa natrafiono na ślady żeber, kości kulszowej i kości udowej gatunku D. armatus. Rzeczone pozostałości szkieletu pozaczaszkowego zostały opisane przez Casanovas-Cladellasa i współpracowników i umieszczone w różnych taksonach od rodzaju wzwyż.