W 1986 był konsultantem filmu dokumentalnego Szare Szeregi w reżyserii Wiktora Skrzyneckiego. W 1989 został przewodniczącym Krajowego Komitetu Odrodzenia ZHP, w okresie 1990–2000 był przewodniczącym Rady Ochrony Pamięci Walk i Męczeństwa. Był członkiem Rady Kombatantów i Osób Represjonowanych, kanclerzem Kapituły Orderu Orła Białego i członkiem Kapituły Orderu Virtuti Militari.

Współzałożyciel Związku Harcerstwa Rzeczypospolitej, w latach 90. działał na rzecz zjednoczenia polskiego harcerstwa.

Pełnił funkcję Honorowego Przewodniczącego Stowarzyszenia Szarych Szeregów. W kwietniu 1992 otrzymał Honorowe Obywatelstwo miasta stołecznego Warszawy, był też honorowym obywatelem Poznania. Zmarł po długiej chorobie 30 grudnia 2000, w Wesołej w wieku 85 lat.

Pogrzeb Stanisława Broniewskiego odbył się 9 stycznia 2001 na cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie. Został pochowany w kwaterze Harcerskiego Batalionu Armii Krajowej „Zośka” (20A-1-12)Wyszukiwarka cmentarna - Warszawskie cmentarze.