Dopiero przybycie po pięciu godzinach drugiej kolumny krzyżowców przechyliło szalę zwycięstwa na stronę chrześcijan. Obie kolumny połączyły się. Robert razem z Rajmundem z Tuluzy zajął miejsce w centrum wojsk krzyżowych.
Pod koniec 1097 krzyżowcy dotarli pod Antiochię. Oblężenie miasta trwało wiele miesięcy. W grudniu Robert i Boemund opuścili oblegających i wyruszyli szukać żywności w okolicy. 30 grudnia pokonali maszerującego na odsiecz Antiochii władcę Damaszku Dukaka. 2 czerwca 1098 zdrada jednego z ormiańskich obrońców miasta wydała Antiochię w ręce krzyżowców. Robert był jednym z pierwszych, którzy weszli do zdobytego miasta. Już 7 czerwca krzyżowcy zostali jednak otoczeni przez atabega Mosulu, Kurbughę. 28 czerwca stanęli do decydującej bitwy. Robert, razem z Hugonem z Vermandois, dowodził pierwszym z sześciu oddziałów armii krzyżowej. Krzyżowcy odnieśli zwycięstwo, a armia muzułmańska uciekła z pola bitwy. Wkrótce jednak w obozie krzyżowców wybuchł spór o władzę nad Antiochią między Boemundem z Tarentu a Rajmundem z Tuluzy. Robert stanął po stronie tego pierwszego.